Unityは物理エンジンや高度なレンダリングパイプラインを備え、ロボティクス分野への応用が期待されている。 Maritime RobotX Challengeに出場しているOUXT Polarisでは実機テストのコスト削減のためUnityベースでROS2に最適化されたシミュレータの開発に着手している。 今回の講演ではURDFのインポートやネイティブライブラリを利用したROS2トピックPub/Sub等の技術を紹介する。
