Virtual Tsukuba Challenge on Unity について

自律移動ロボットの公開実験大会である「つくばチャレンジ」は2020年，コロナウイルスの影響によりオンラインでの開催が決定し，シミュレータを用いた実験（Virtual Tsukuba Challenge（VTC））が案内されています．本講演では，VTCをUnity上に再現し，かつRobot Operating System（ROS）との連携を行うための方法をご紹介します．ロボットモデルの再現，センサのシミュレート，Unityとの通信方法についてご紹介し，Unityにおける利点や課題，将来展望について発表します。